Château de Dartmouth est construit sur un promontoire rocheux à la partie la plus étroite de l'entrée de l'estuaire de la Dart, conçu pour protéger le port de Dartmouth d'attaque par des navires étrangers. Un petit fort a été construit en 1388 pour protéger les coûteuses machines de pierres dont la plage couverte à peu près l'entrée du port étroit. Entre 1481-1495, une nouvelle tour a été construite pour monter des armes lourdes, la première tour d'artillerie construite à cet effet dans le pays. Au cours des siècles suivants, comme la puissance et la portée du canon amélioré, d'autres armes à feu, emplacements ont été ajoutés au château dans des positions qui leur a permis de tirer sur les navires bien avant d'arriver à l'entrée du port étroit. Au XIXe siècle, l'importance de Dartmouth dans le port avait diminué et les défenses du château ont été réduits, bien que pas totalement abandonnée. La dernière arme emplacements doivent être construites et habités ont été ajoutés au cours de la seconde guerre mondiale.